【Gmailの二重認証を利用するとsendmailが送れなくなる場合の対処法】
http://oxynotes.com/?p=5970
で説明されている手順で送信が可能になった

【要点】
・XAMPPのデフォルトのsemdmailはTLS通信に対応していないのでエラーとなる
└→ sendmail公式サイトから最新版をダウンロードして置き換える

・SMTPサーバーをsmtp.gmail.comとする場合、アプリ専用のパスワードが必要となる
└→ gmailのアカウント設定でアプリ用パスワードを発行してそれを設定する